武术源于古代狩猎和战争，是搏斗技术与经验的总结。人类早期在与大自然的生存斗争中自觉或不自觉地掌握了一些防卫和攻击技能，为武术的形成奠定了基础。《兵迹》中说：民物相攫而有武矣。“孟冬之月，天子乃命将帅讲武，习射御角力” (《礼记》)。当时把射御、角力、手搏、击刺等，泛称为“武”。在不同的历史时期，它所涵盖的内容不尽相同。类似今天武术的内容有角觚、相扑、角力、手搏、击剑、刺、枪、打拳、使棒等。

    翻开中国文化史，环绕各种形式的武术，用词名目不下几十个，如夏商周时期有拳勇、手搏、角力、相高等名称；春秋战国时期曾出现技击、相搏、手战、武艺、角抵等名称。使用“武术’这一概念是近代的事，古代记载中如商代有“釜里”、春秋有技击”、汉代有武艺等提法。汉以后，较广泛采用“武艺”一词。“武艺”在《辞源》解释说指“骑、射、击、刺等军事技术”。

    “武术”这一词汇最早出现在南朝梁武帝长子萧统所编《文选》中，但不具有今有武术概念所具有的含义，文中有诗句为“偃闭武术，阐扬文令”(南朝宋·朱颜年《皇太子释奠会》)，其意指停止武战，发扬文治，并非反映今之武术的概念。后人将“武术”一词作为自卫强身之术的专门用语，清末民初时得以广泛应用。《辞海》解释武字有多个义项，其中前两个义项是：①“泛称干戈军旅之事”；②“勇猛”。《说文解字》中称术，字为‘邑中道也”，后引申为“技艺”，即方法、技术，如同道路是通达目的的手段。

    辛亥革命后，马良编的武技锻炼法取名为“中华新武术”；l915年陆大谔在《申报》中发表《冯婉贞》一文，记述咸丰时期的冯婉贞“自幼好武术”，1926年正式定名为“中国武术”。处于半封建半殖民地的近代中国，面对西方文化的冲击，一度出现了提倡“国粹” 的思潮，武术被誉为“国术”，与“国画”、“国货”“国乐”“国药”等相匹配。至今在台湾省及一些国家和地区的华侨仍沿用了这一简称。中华人民共和国成立后，作为民族体育项目，明确称为武术。

    从“技击”到“武艺”，从“武艺”到“武术”，都离不开攻防格斗本质特征。从古代战争中总结出来的技击之术(击刺格斗方法)，可以直接用于战争搏杀，连同骑马、驾车、射箭，以及后来的挽硬弓、举石鼎等膂力训练，都属于“武艺”这—古代军事技术，并曾作为武举考试的内容之一。这些军事武艺不仅在军队中，而且有些内容也逐渐散人民间，步人宫廷，乃至学校，同时具有了竞技性、娱乐性、教育性等功能，其表现方法也有所变化。它所面对的不再是战阵，在方法上也就有所区别，如“兵枪”与“游枪”，前者为战阵实用，后者为行家较技。当徒手搏击的拳术层出不穷、日益壮大时，武术与军事技术明显分野。有人将其区分为“阵战武艺”和“日常武艺”，两者既相一致，又相区别。阵战武艺由车战发展到步骑战，以群体放主，强调集体性、实用性以杀伤为主旨，重视骑射、兵械直接运用；日常武艺以个体为主，向技艺多样性、复杂性演绎，以胜负为主旨，更注重拳械技巧和方法的多变。应当说武术技术是古代军事技术的一部分，历史愈久远，武术与军事技术结合得愈紧密；随着历史的推进，武术与军事技术逐渐分野。今天的武术主要是活跃在民间的古代“日常武艺”的传承和延续，尤其是明代以来的拳家们的留传。